永正12〜13年(1515〜16)和田日向守齋頼(3，750石)によって築かれた。
和田氏は､文明3年(1471)信濃より地頭として井原荘に入部した谷幹綱に始まり､孫･齋頼の時に和田氏を称したとされる。
齋頼は天文13年(1548)に病没し､その子作右衛門師李が跡を継いだが､天正7年(1579)丹波へ侵攻してきた明智光秀に攻められ落城､､師李は討死した。
天正14年(1586)近江国木戸村より十乗坊栄有が岩尾城主に封ぜられ､佐野下総守栄有と名乗った。栄有は岩尾城の中核部を総石垣造りの織豊系城郭へと改修したとされるが､文禄4年(1595)再び近江国へ転封となり､その後､五奉行の一人である前田玄以の属城となって､慶長元年(1596)に豊臣秀吉の命により廃城､破却となった。

登山口は､和田小学校裏､親縁寺の西､和田交差点付近の稲荷神社からの三ヶ所があるようだ。
私は､和田小学校裏から登ったが､小学校の敷地を通らないと登山口にたどり着けないので､「休校日以外は学校に連絡せよ」と校門脇に掲示があり､連絡を入れ通らせてもらった。
和田小学校へは､国道175号を北上し西脇市から丹波市に入って150ｍ程で佐治川を渡る。そこから600ｍ程先の井原交差点で左手に進む。県道86号線に入り道なりに2，6km程行った和田大橋交差点で左折する。西に1.．4km程の和田小学校西交差点で右折し100ｍ程で和田小学校前へ着く。
岩尾城への登り口は､和田小学校の中を通り抜けた右寄りの裏手に出た説明板が設置されている所である。