松平城山城は､室町中期の武将で主に関東に事跡を残している太田道灌が築いたという伝承があるが､信ぴょう性に欠けると云われている。しかし､その他に築城に関する史料等はないようである。
その後､松平宗家三代信光が改修を行い､八男の光親(能見松平氏の始祖)を城主としたが､永正年間(1504〜21)に光親が能見城(岡崎市元能見町)へ移り､松平城山城は大給松平氏の支城となり､更に大給城とともに松平宗家の支配下に入って以降は､元亀2年(1571)から天正元年(1573)にかけての甲斐・武田氏の三河侵攻や天正12年(1584)の小牧･長久手合戦に際して､大給城とともに改修されたと考えられている。
天正18年(1590)徳川家康が関東に移封されると､松平城山城は大給城とともに廃城となった。

松平城山城跡は､豊田市街から東に8km､松平氏館跡から北西に1km､滝川北岸に聳える標高253．5ｍの城山山頂に築かれており､東西に長い山頂と山頂の東西端から北に曲がり延びる稜線上に郭を配し､馬蹄形を呈する山城である。
山頂に置かれた主郭は､浅い南北方向の空堀が二本入られ､三つの区画に区分されている。空堀には各一本の土橋が架けられ､空堀の中央区画側には低土塁が付けられている。虎口は北西隅に開き､桝形虎口である。南側と北側に帯郭が､西側に二段と南東隅に一段の腰郭が設けられ､西側の一段目から南に土塁付きの竪堀が落とされている。
東稜線部は先端が二股に分かれＹ字形をしており､四つの郭が構築されている。主郭部とは堀切とＳ字堀で二重に遮断され､主郭の帯郭から脇を石積で固めた坂虎口を出て､堀切に架かる土橋を渡って､直ぐ右に折れ二重堀間の土塁を通り､突き当りで左に折れてＳ字堀端部の土橋を渡り､また左に折れて土塁上を降り右に折れて�Tの郭に入る。非常に複雑な虎口構造であり目を引く。
�Tの郭は北部が一段高く二段築造で､高段の東裾が通路になり､その先は堀切に架かる土橋である。土橋を渡ると東側と北側を空堀が取り巻く先端西側の郭に入る。城道は､右折れし東方向に空堀を渡って､先端東側の郭の北西側裾を通り城外へと下っていく。先端東側の郭と�Tの郭間も堀切で遮断され､先端東側の郭は中程で空堀により二つの郭に区画され､先端部の郭は石積や土塁で防御を固めている。
西稜線部は主郭部と堀切で遮断され､中程にも大きな堀切があり二つの郭に区画されている。北西端にも二本の堀切が入っている。西稜線部の二つの郭は､主郭に次ぐ広さがある。これら郭の西側裾を城道が登り主郭部との堀切底を通り､主郭の北側帯郭に入る。帯郭に入ると城道が「己」字状に折れて主郭に入るルート設定になっている。これも非常に複雑な虎口構造であり目を引く。
西稜線部の郭には､側面に一部石積が残り､北側の郭の南面､堀切に面して土塁が付いている。
この城は､堀切とＳ字堀､それらに架かる土橋､脇を石積で固めた虎口､先端を防御する石積など見逃せない遺構が数多くある。