福井城は､建武年間（1334〜36）楠木正成が西国街道鎮護のために築き､守護代を置き守らしめたとの伝承があるが､真偽の程は不明である。
応安7年･文中3年(1374）摂津守護となった細川頼之がこの城に守護代を置き､頼之5世の孫勝元の時､秋庭備前守元明を守護代とした。大永7年(1527)前年から続いていた管領細川高国と細川晴元との争いで､高国方に属していた福井城は晴元方の三好元長に攻められ落城し､破却された。

福井城は､福井川の東岸､福井地区の北に位置し､北方にそびえる福井山から延びる支脈の突端の台地上に築かれた山(丘)城である。
遺跡は､現在すべて田圃になっているが､土地の高低や『東摂城址図誌』に所載された字名から城の構造が推定されている。
北に山が迫り､南は西国街道から泉原を経て余野に向かう旧街道で区切られ､東西はいずれも川によって仕切られた範囲が城域で､北を搦手（旧字搦手跡）､南に大手（旧字大手跡）を開き､その間に北から本丸(字本丸)､二の丸(字城ノ内)､三の丸(字城ノ畠)が配され､各々の郭間は1〜3ｍ程の段差を伴っている。そして､東側に字城ノ谷､西側に字西堀の地名が残っており､堀であったと考えられている。
本丸は､南北約50ｍ､東西約40ｍの隅丸形の田圃で､東・南・西面は崖で東面に石垣が残っている。なお､北側の搦手が少し本丸より高く､この城の弱点である。
本丸の西から南の側の南北約70ｍ､東西90ｍのＬ字型の田圃が二ノ丸で､更に南側の1ｍばかり下がった略方形の田圃が三の丸であろう。
そして､小字『西堀』を隔てた西側一帯には､小字『出張』の名が残り､城域の一部と思われている。
『東摂城址図誌』は､輪郭式の城郭であったとしている。
一見したところでは､城跡とは思えない現状である。