平尾城は､平尾富士の西側に聳える標高1065ｍの秋葉山から西に延びる尾根の標高951ｍ､比高208ｍのピークに築かれ山城である。
構造は､西端のピークに土塁を廻らした主郭が置かれ､東側一段下がって二郭が連なる。二郭東側は二郭側に土塁を伴った堀切が入れられている。その堀切の東側が三郭で南面に土塁を伴っている。三郭の東側に僅かに高い四郭が続く。四郭は二段からなり､東の部分が一段高く､北と東面に土塁を廻らしている。四郭の東は尾根続きで三本の堀切を入れ､遮断している。南側斜面には何段もの帯郭が910ｍ付近まで設けられている。
主郭の北西に支尾根が延びており､この尾根筋が大手とされ､多数の段郭が続き､標高865ｍ前後に二本の堀切を入れている。南西にも支尾根が延び､堀切､岩場､二段の段郭､堀切､三段の段郭､岩場と連なり､この岩場に二本の堀切を入れ遮断している。
背後の林道から山に入ると直ぐに堀切があり城域とる訪れ易い山城で､高低差がやや小さく迫力に乏しいが､遺構は概ね残存しており､一部には石垣も残っている。

上信越自動車道の佐久インターを降りた佐久Ｉ．C入口交差点を左折し､230ｍ先の佐久Ｉ．C東交差点を直進する。道なりに420ｍ程東進し､橋手前の十字路を右折する。道なりに1．1km程東進した一本松交差点を直進し､620ｍ程先で上信越道を潜り右にカーブする。410ｍ程東進すると道は左にカーブし平尾山公園の北側外周を回り､隧道の手前200ｍ程の所に左手へ分岐する林道があり､そちらに進むと200ｍ程先でゲートがある。そこで駐車し､林道を先へ5分程歩いて､右カーブの左手に電柱とカーブミラーがあり､その電柱の手前が登城口である。